Der Begriff Yoga stammt von der Sanskrit-Wurzel yuj (sanskr., „binden“, „vereinen“, „anjochen“) und kann sowohl „Vereinigung“ oder „Integration“ bedeuten.
„Es bezeichnet das Anjochen aller Kräfte des Körpers, des Verstandes und der Seele an Gott. … Es bedeutet Ausgeglichenheit der Seele, die den Menschen befähigt, gleichmütig das Leben in allen seinen Aspekten zu betrachten.“ (Mahadev Desai, Sekretär von Mahatma Gandhi)
Yoga ist eine der sechs klassischen Schulen indischer Philosophie. Bereits in den Upanishaden (ca 700 v. Chr.) werden erste Atemübungen sowie Sitzhaltungen wie der Lotussitz erwähnt. Yoga basiert auf dem klassischen Werk von Patanjali (100 v. Chr – 500 n. Chr.), der 196 kurze Aphorismen zusammengetragen, eingeordnet und zu einem System zusammengefügt hat – den Yoga-Sutras.
In der Bhagavad-Gita (200 v. Chr. – 200 n. Chr.), einer Zusammenführung verschiedener indischer Denkschulen (Veden, Upanishaden, orthodoxer Brahmanismus, Yoga) die als die höchste Autorität der Yoga-Philosophie gilt, wird die Bedeutung des Yoga als Befreiung von Leid und Sorgen erklärt:
„… dieses möge man unter dem Namen Yoga erkennen, die Loslösung aus der Verbundenheit mit dem Leiden. Mit Entschlossenheit und unverdrossenem Gemüte übe man diesen Yoga.“ (Bhagavad-Gita VI, 18-23; Übers. S. Lienhard)